Tijdvak 2: -3000-500
Oudste Romeinse aanwezigheid
Rond het begin van onze jaartelling werd Nijmegen dankzij zijn gunstige ligging een uitvalsbasis voor de Romeinse legers die nog verder naar het noorden wilden oprukken. De Bataven die hier al woonden, werden bondgenoten van de Romeinen. Kort voor onze jaartelling legden de Romeinen op de Hunerberg (Nijmegen-Oost) een houten legerkamp aan, dat zo groot was dat er twee legioenen (12.000 man) konden verblijven. Op het oostelijker en nog hoger gelegen Kops Plateau bouwden zij een commandopost. Op en rond het huidige Valkhof verrees een burgerlijke nederzetting: Oppidum Batavorum (stad van de Bataven). Hier woonden Romeinse ambtenaren, handelaren en een klein aantal Bataven.
In 69 kwamen de Bataven onder aanvoering van Julius Civilis in opstand. Civilis werd bij Xanten verslagen en vluchtte naar Oppidum Batavorum. Nadat hij de stad geplunderd en in brand gestoken had, vertrok hij vervolgens naar het gebied dat nu de Betuwe heet. In 70 dreven de Romeinen de opstandelingen zodanig in het nauw dat deze vredesonderhandelingen moesten accepteren.
Ulpia Noviomagus, oudste stad van Nederland
Na de Bataafse Opstand bouwden de Romeinen in 71 n. Chr. allereerst een nieuw legerkamp (castra) op de Hunerberg, waar het Tiende Legioen werd ondergebracht. Rondom de castra ontstond een kampdorp waar handelaren, ambachtslieden en de vrouwen van de soldaten woonden. Tegelijk legden ze ter hoogte van het huidige Waterkwartier een compleet nieuwe stad aan: Ulpia Noviomagus Batavorum (Nieuwe Ulpische Markt in het land van de Bataven), de grootste stad van de Lage Landen. Ulpia verwijst naar de familienaam van Marcus Ulpius Trajanus, de keizer die Nijmegen rond het jaar 100 het stadsrecht en het marktrecht gaf. Van de Romeinse naam Noviomagus (Nieuwe Markt) is de huidige naam Nijmegen afgeleid. De naam Noviomagus (Noviomagi) vinden we terug op de zogeheten Peutingerkaart, een middeleeuwse kopie van een Romeinse wegenkaart. In de stad lag een badhuis, minstens twee tempels, werkplaatsen van pottenbakkers, leerbewerkers, beensnijders.
Het einde van de Romeinse tijd
Rond 270 verlieten de Romeinen Ulpia Noviomagus Batavorum. Op het Valkhof werd een castellum (fort) gebouwd met diepe en brede grachten. Naast burgers verbleven hier ook Romeinse troepen. Later kwamen er ook steeds meer Frankische manschappen van buiten het Romeinse rijk, die de rijksgrenzen hielpen verdedigen. Op de Waalkade werd de handelsnederzetting, die daar vanaf het midden van de tweede eeuw lag, met een dikke muur versterkt. Aan het begin van de vijfde eeuw bezweken de Romeinse rijksgrenzen definitief onder de Germaanse invallen en verdwenen de Romeinen geruisloos van het Nijmeegse toneel.
